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即必要6个DOF来完备形容该刚体的位姿[1]
日期:2019-11-27 来源:www.7026.com 字号:[ ] 视力保护色:

  将TCP定义为机械人本体以外静止的某个。常使用正在涂胶上,www.60929.com,胶罐喷嘴静止不动,机械人抓取工件挪动。其素质是一个工件坐标。

  跟着更复杂的使用,TCP能够延长到机械人本体轴外部(外部轴),使用正在TCP需要相对法兰盘做动态变化的场所。

  为了描述一个刚体正在空间的位姿,需正在物体上固连一个坐标系,然后确定该坐标系位姿(原点和三个坐标轴姿势),即需要6个DOF来完整描述该刚体的位姿[1]。对于工业机械人,需要正在结尾法盘安拆东西(Tool)来进行功课。为了确定该东西(Tool)的位姿,正在Tool上绑定一个东西坐标系

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  工业机械人一般都事先定义了一个TCS,TCS的XY平面绑定正在机械人第六轴的法兰盘平面上,TCS的原点取法兰盘核心沉合。明显TCP正在法兰盘核心。ABB机械人把TCP称为tool0,REIS机械人称之为 _tnull。虽然能够间接利用默认的TCP,可是正在现实利用时,好比焊接,用户凡是把TCP点定义到焊丝的**(现实上是焊枪tool的坐标系正在tool0坐标系的位姿),那么法式里记实的即是焊丝**的,记实的姿势即是焊枪环绕焊丝**动弹的姿势。